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天龍寺は1653年に松岡の初代藩主松平昌勝公の命によって建てられた。昌勝公は祖母の死後、その魂の平安を念じ祖母への敬愛の情を表すためにこの寺院を建立した。寺の名前は一部この祖母(清涼)から、また一部は、最初の住職がそれ以前にいた寺の名前(天龍)から取られた。元禄2年奥の細道の松尾芭蕉が訪れる。物書きて扇引き裂く余波哉の句碑並びに芭蕉塚が有ります。